먼저 굴려 보세요. 제어 값이 1밀리초마다 오가는 선에 큰 프레임 하나가 끼어들면 무슨 일이 생기는지 재는 위젯입니다.

대역폭을 키워도 대기는 남는다

회선을 100Mbps 에서 1Gbps 로 바꿔 보면 대기가 열 배 줄지만 0 이 되지는 않습니다. 사무실 기가비트 이더넷이 공장 제어망보다 대역폭이 훨씬 큰데도 로봇 제어에 그대로 못 쓰는 이유가 여기 있습니다. 제어망이 요구하는 것은 대역폭이 아니라 지연의 상한입니다.

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지연(latency)은 값이 출발해서 도착할 때까지 걸리는 시간입니다. 지터(jitter)는 그 지연이 매번 얼마나 달라지는가입니다. 평균 0.5밀리초라도 0.1과 0.9 사이를 오가면 제어기는 언제 값이 올지 예측할 수 없습니다. 결정성(determinism)은 한 걸음 더 나가 정해진 시간 안에 반드시 도착한다는 보장입니다. 평균이 좋고 지터가 작아도 그것이 우연이라면 안전 기능에는 쓸 수 없습니다.

장비 설명서는 대개 평균 지연을 적습니다. 공장에서 물어야 하는 것은 가장 늦게 도착한 값이 얼마나 늦었는가입니다. 앞 코스에서 평균이 잠깐 튄 값을 지운다고 봤는데, 네트워크에서도 평균은 최악을 감춥니다.

공장 네트워크의 기준은 평균 지연이 아니라 최악 지연의 상한입니다.